叉車在企業(yè)的物流系統(tǒng)中扮演著非常重要的角色，是物料搬運設(shè)備中的主力軍，也是機械化裝卸、堆垛和運輸?shù)母咝试O(shè)備。

隨著人工智能的飛速發(fā)展，AGV叉車以其高效率、低成本在搬運過程中完成客戶人性化和多樣化需求，已成為未來叉車智能化發(fā)展的主方向。然而，目前智能叉車AGV尚處于起步階段，未來應(yīng)用和替代的市場空間巨大。

依諾瑪機器人的激光導(dǎo)航AGV叉車均采用激光導(dǎo)航技術(shù)，分為激光導(dǎo)航和自然導(dǎo)航兩種。

激光導(dǎo)航需要布置反光板，激光定位掃描器的原理是利用激光的不發(fā)散性和準直性，發(fā)射的激光束遇到高反光性反射板后原路返回，實現(xiàn)光源無丟失接收，從而達到精確定位，一般來說它被安裝在AGV的頂部，具有抗干擾能力，（依諾瑪機器人的激光導(dǎo)航通過算法優(yōu)化，可將激光定位掃描器安放到AGV的低位或者其他部位并保證了其抗干擾能力）。

從反光板相對AGV叉車的位置通過循環(huán)三邊定位算法計算確定當(dāng)前AGV叉車的位置坐標和行駛方向，實現(xiàn)定位。

自然導(dǎo)航則是通過周邊墻面柱子等固定設(shè)施通過SLAM算法來計算AGV叉車位姿，實現(xiàn)定位，該方式定位精度高，對現(xiàn)場布置簡單，是復(fù)雜環(huán)境下理想的導(dǎo)航方式。

自然導(dǎo)航定位采用SLAM技術(shù)，SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位與建圖，在初始時刻，激光雷達創(chuàng)建的地圖中并沒有任何的特征。當(dāng)AGV叉車觀測到某特征m時，可以根據(jù)AGV叉車的位姿，以及特征在AGV叉車坐標系下的位姿，計算出特征在世界坐標系下的位姿，此時將特征加入到地圖中（更新地圖）；當(dāng)AGV叉車位姿改變，再次觀測到特征m，可以根據(jù)特征在世界坐標系下的位姿和特征在AGV叉車坐標系下的位姿，解算出當(dāng)前AGV叉車的位姿。當(dāng)AGV叉車連續(xù)運動時，它將觀測到更多的特征，根據(jù)同樣的方法。

AGV叉車會把它們加入到地圖中，并且根據(jù)觀測到的信息更新AGV叉車的位姿以及它們的世界坐標。簡單的說，SLAM利用觀測到的特征計算它們的世界坐標以實現(xiàn)地圖創(chuàng)建，同時更新AGV叉車的位姿以實現(xiàn)AGV叉車的定位。

依諾瑪激光導(dǎo)航的優(yōu)勢

激光導(dǎo)航相較于其他導(dǎo)航方式（如二維碼導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航等），無需在地面鋪設(shè)定位設(shè)施，后期場地維護方便、費用低。AGV定位精度高（±5mm)，行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種復(fù)雜的現(xiàn)場環(huán)境，應(yīng)用范圍廣，可以實現(xiàn)機臺到機臺、機臺到地面、地面到地面、以及疊放托盤等多種模式，解決不同高度、不同區(qū)域多站點間的物料輸送。利用計算機技術(shù)，無線網(wǎng)絡(luò)，結(jié)合物料管理系統(tǒng)，倉庫管理系統(tǒng)，車輛調(diào)度管理系統(tǒng)等，實現(xiàn)工廠、倉庫管理運行的自動化。大大提高倉庫或者行業(yè)操作的效率，可以替代傳統(tǒng)叉車的所有功能，運行靈活，自動化程度高。

依諾瑪激光導(dǎo)航AGV叉車的優(yōu)勢

除此以外，相對比傳統(tǒng)叉車，還具有以下功能：

（1）綠色環(huán)保

AGV叉車采用電池提供能源，減少了廢氣的排放，降低了噪聲，更加綠色環(huán)保。

（2）安全規(guī)范

AGV叉車具具有較完善的安全防護能力，有智能化的交通管理，安全與避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等。用于工廠倉庫碼垛時，使倉儲更加規(guī)范有序，充分提高空間利用率及運輸效率；用于配送物料時，可以減少車間過道作業(yè)人員，實現(xiàn)更安全綠色的工廠生產(chǎn)。

另外，其運載能力強可以直接叉取物料托盤進行運輸，轉(zhuǎn)彎時自動減速且有自動識別障礙物并及時停止等功能，行走安全可靠，在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁、勞動強度大且重復(fù)長時間作業(yè)或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，節(jié)省了人力資源，也更多保障了人身安全。

（3）高效便捷

AGV叉車可自動化充電，當(dāng)AGV小車的電量過低或者比較空閑時會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令，請求充電，在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方排隊充電。這樣就不用擔(dān)心因為沒電而作業(yè)中斷，只要提前設(shè)置好了充電值。其工作任務(wù)也由系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)度控制，只需要輸入相關(guān)的指令就能很好的完成任務(wù)，避免各種錯誤的發(fā)生，可以保證24小時不間斷工作。還能夠靈活地與各類生產(chǎn)線，裝配線，輸送線，站臺，貨架，作業(yè)點等有機結(jié)合。實現(xiàn)最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實現(xiàn)來料與加工，物流與生產(chǎn)，成品與銷售的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。

通過上述分析對比，AGV叉車的優(yōu)勢顯而易見，運用范圍也越來越廣，不僅在自動化工廠和柔性制造系統(tǒng)（FMS）中作為最重要的一員，還廣泛地在機械加工、汽車制造、電子產(chǎn)品裝配、造紙、食品加工等行業(yè)領(lǐng)域中展現(xiàn)出越來越重要的地位。